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提出了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂，这种机械臂主要包括肩、上臂和前臂三部分，其中，肩采用球面三自由度并联机构为机构原型，上臂采用五杆二自由度并联机构为机构原型，前臂采用四杆机构为机构原型，结合这种机械臂的结构布局特点，求得其位置正解的封闭解，使用Bezout消元法求得这种拟人机械臂的位置反解的封闭解。