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海洋平台的导管架受工作环境限制而长期处于水下,表面极易被大量海生物附着,给安全生产带来巨大威胁,因此及时清洗导管架十分必要。总结了水下清洗机器人的研究现状,提出了一种永磁驱动的、四轮攀爬式双旋转刷水下清洗作业机器人的设计方案。对该机器人的吸附方式、清洗装置、驱动方式以及机器人车体等进行了理论分析与结构设计。吸附方式采用传统的磁轮与磁体阵列组合的形式,提高了磁吸附的稳定性;在清刷装置的刷头连杆部位设计了往复结构,能够有效避免机器人因清刷作业时颠簸而失效的情况。基于以上设计,完成了虚拟样机的制作。研究结果为后