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在双臂机器人速度可操作度椭球的基础上，定义双臂机器人速度方向可操作度，以速度方向可操作度为性能指标，给出了双臂协调运动关节轨迹规划，理论及算例仿真分析结果表明了规划方法的可行性。
基于速度方向可操作度的双臂机器人轨迹规划
【摘 要】
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在双臂机器人速度可操作度椭球的基础上，定义双臂机器人速度方向可操作度，以速度方向可操作度为性能指标，给出了双臂协调运动关节轨迹规划，理论及算例仿真分析结果表明了规划方法
【机 构】
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江南大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2007年1期
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