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针对系统模型同时具有未知输入扰动和模型不确定性，提出了一种鲁棒故障检测观测器的设计方法。在不考虑系统模型误差的情况下，为降低设计的保守性，利用描述残差对故障灵敏度的H_指数和表示残差对未知输入鲁棒性的H∞范数以及一种新的迭代线性矩阵不等式（linear matrix inequality，LMI）算法解决H∞/H_的优化问题，设计了参考残差模型和自适应门限，并将观测器设计转化为LMI表述的标准H∞模型匹配问题，减小故障检测过程中误报、漏报率。仿真结果表明，设计的故障检测观测器对故障的灵敏度高，对不确定因素