【摘 要】
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提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分
【机 构】
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广西科技大学机械工程学院,耐世特汽车系统(柳州)有限公司,
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提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。
A hybrid manipulator is presented, which is a series-parallel hybrid mechanism. It has the advantages of large working space in tandem mechanism and high carrying capacity of parallel mechanism, which can realize the handling and storage of heavy objects in a large space. The degree of freedom of the robot arm was analyzed to find that the degree of freedom of the robot arm was 2, with one movement in plane and one rotation degree of freedom. The kinematic inverse solution of this mechanism is analyzed based on the geometric analysis method. And five sets of numerical examples of forward and backward analysis are given. The correctness of the forward and backward analysis is verified.
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