【摘 要】
：
本文主要研究作业型自主式水下机器人(AUV)的纵、横倾姿态自适应区域控制问题.在实际作业中,机械手作业干扰和环境不确定性等因素将影响作业过程的艇体姿态控制,进而影响运动
【机 构】
：
中国工程物理研究院材料研究所,四川 江油 621908;哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001;重庆工程职业技术学院,重庆 402260
论文部分内容阅读
本文主要研究作业型自主式水下机器人(AUV)的纵、横倾姿态自适应区域控制问题.在实际作业中,机械手作业干扰和环境不确定性等因素将影响作业过程的艇体姿态控制,进而影响运动、作业的精度.针对此姿态稳定性控制问题,提出一种基于RBF(径向基函数)神经网络的水下机器人姿态自适应区域控制方法.针对系统模型的不确定因素,采用RBF神经网络对其进行在线估计,引入滑模控制项对估计误差进行在线补偿;针对RBF神经网络控制参数的取值问题,设计网络权值、径向基中心与方差的在线调整律,对控制参数进行自适应学习,以适应机器人艇体的不同姿态变化;针对艇体姿态的快速稳定收敛需求,在区域控制器中加入PI(比例-积分)环节,缩短姿态调节时间、降低稳态误差.基于李亚普诺夫稳定性分析,从理论上证明区域控制误差一致渐近稳定.最后,通过作业型水下机器人样机的纵、横倾姿态控制实验,验证了本文方法的有效性.
其他文献
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
在深入分析自然界生物在含粉尘非结构化表面上着陆栖息和爬行仿生原理的基础上,建立了爪刺式飞行爬壁机器人的爬行动力学模型和接触―碰撞动力学模型,研究了爬壁系统的爬行动
目的 调配重型颅脑损伤病人早期肠内营养适应性.方法 33 例重型颅脑损伤病人入院后立即插胃管接负压器,24-48h 内通过营养输注泵进行鼻饲肠内营养支持,以总量的1/3 开始
篮球是非常重要的一门体育学科,良好的篮球教学质量能增强学生身体素质,有助于培养学生整体素质。为提高教学效率及质量,需改进当前篮球训练方式与策略。基于篮球训练的深入
目的:总结13例NICU多重耐药菌感染患者的护理体会.方法:主要包括多重耐药菌的监测、如何合理使用抗菌药物,环境和设备等消毒隔离、不同人员的护理等几方面.结果:通过加强对多
现代社会生活水平的提高,繁忙的工作生活之余,健康的体魄成为全民的根基和渴望.物质生活水平与精神文化的发展,展现少数民族文化是博大精深的中华文明的重要组成部分,少数民
著名舞蹈家杨丽萍的舞蹈作品《雀之灵》就是对孔雀的形态模仿,在原始傣族舞蹈的基础上,加以升华,把创作的意向、内涵的意蕴与由此而生发的形式美,融合成了一个趋于完美的统一
目的 探讨应用神经导航辅助神经内镜技术治疗高血压脑出血的临床疗效和价值。方法 对52 例高血压脑出血病人应用神经导航引导进行神经内镜下血肿清除术。结果 52 例病例
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.