【摘 要】
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介绍了一种新型的有缆式四轴水下机器人的设计与制作。整个系统使用Arduino编译平台，以直流无刷电机为核心动力驱动系统，利用双闭环PID控制器调整修正实时采集的运动姿态数据，并实现对两路四组电机的控制，同时利用ANSYS仿真软件进行建模仿真，实现四组推力机构的动力协调组合，以适应不同的运动要求和复杂的水下环境。
【基金项目】
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中国科学技术协会2021年度学风建设资助计划项目“华南女院扬才科创基地”（课题编号：XFCC2021ZZ002-027）； 2021年福建华南女子职业学院校级科研课题项目“一种推进式水面清洁机器人的设计与制作”（课题编号：hnnz20210202）；
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介绍了一种新型的有缆式四轴水下机器人的设计与制作。整个系统使用Arduino编译平台，以直流无刷电机为核心动力驱动系统，利用双闭环PID控制器调整修正实时采集的运动姿态数据，并实现对两路四组电机的控制，同时利用ANSYS仿真软件进行建模仿真，实现四组推力机构的动力协调组合，以适应不同的运动要求和复杂的水下环境。
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