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为探究适合完成博弈任务的桌面级关节型机器人结构，对5R型关节型工业机器人结构及动力系统、控制系统进行改造。通过倍四元数法分析，得到正确的运动学方程；采用拉格朗日法求取力学平衡方程；利用仿真软件估算工作空间；然后设计了PID控制器保证关节电机的转角精度。经仿真实验表明，改造后的桌面级关节型机器人满足博弈任务。