【摘 要】
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为保证重型装备模块间的接口组对，针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况，设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。首先，对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计，提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度混联调姿平台。其次，基于坐标变换理论进行运动学分析，建立出空间姿态变化与液压缸活塞杆运动关系的反解数学模型。最后，利用Matlab/Simulink建立反解理论模型，同时基于S
【基金项目】
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国家自然科学基金（51975490）；
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为保证重型装备模块间的接口组对，针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况，设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。首先，对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计，提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度混联调姿平台。其次，基于坐标变换理论进行运动学分析，建立出空间姿态变化与液压缸活塞杆运动关系的反解数学模型。最后，利用Matlab/Simulink建立反解理论模型，同时基于SimMechanics搭建参数化虚拟样机模型并与Simulink进行联合仿真，结果验证了运动学模型的正确性与运动机构的可行性。
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电力企业通常隶属国有企业单位,所以党建工作在实践阶段的重要性不言而喻。所以结合现阶段的党和国家领导人的基本要求,需要党建工作坚持以人为本的理念,深度了解员工的基本需求以及整体情况,由此才能给党建工作提供一个有利的引导条件,同时保证企业与员工个人能够共同发展进步。
在信息技术日新月异的时代背景下,媒体逐渐与信息技术融合,催生出了各类新型媒体,新媒体在互联网时代逐渐显现出其优势,我国政府开始探索“政务+新媒体”的创新发展方式,自2011年的政务微博元年开始,政务新媒体增长势头迅猛,并逐渐形成了“两微一端”的政务新媒体新态势,各级政府部门纷纷开通政务新媒体账号,部分政府部门的政务新媒体已经扩展成具有一定规模的矩阵体系。政务新媒体在引导社会主旋律、提供综合服务、沟
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＜正＞在大自然中，有许多擅长“变形”的动物，比如开屏的孔雀和炸毛的猫咪。那么，除了它们，动物界还有哪些“变形”高手呢？1伞蜥：“撑伞” 伞蜥主要生活在澳大利亚北部的草原或者灌木丛中。一遇到捕食者，它们便会张大嘴巴发出嘶嘶声，同时撑开头部两侧的伞状皮褶，使自己看起来很可怕，摆出要跟对方玩命的架势。
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