【摘 要】
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空间机械臂需要在空间站外表面进行移动来实现表面巡检或抵达目标位置执行空间任务,需要通过对合作靶标的测量来获取空间机械臂与合作靶标间的位姿信息,因此设计出一种合理可
【机 构】
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北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院,北京空间飞行器总体设计部
【基金项目】
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教育部现代测控技术重点实验室2016年开放项目:基于合作目标的三维位姿视觉测量技术研究资助~~
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空间机械臂需要在空间站外表面进行移动来实现表面巡检或抵达目标位置执行空间任务,需要通过对合作靶标的测量来获取空间机械臂与合作靶标间的位姿信息,因此设计出一种合理可靠的合作靶标尤为关键。提出一种合作靶标,针对该合作靶标提出一种识别及特征点定位算法,利用相机和合作靶标对算法进行验证。实验结果表明,该算法可在0.5~3.0 m的距离内准确识别出合作靶标,特征点的坐标定位精度可达到0.005 2 mm,算法快速、稳定,抗干扰能力强。
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