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冗余度机器人具有比完成指定任务更多的自由度，因而能利用其多余的自由度来进行避障、回避关节奇异、减小运动能量等各种运动学与动力学优化。首先采用梯度投影算法对上述3种优化进行了测试，得到满意的梯度投影函数及各种系数。在此基础上，构建虚拟机器人，并联接罗技力反馈手柄，组成力反馈遥操作系统。
冗余度机器人遥操作系统的建立
【摘 要】
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冗余度机器人具有比完成指定任务更多的自由度，因而能利用其多余的自由度来进行避障、回避关节奇异、减小运动能量等各种运动学与动力学优化。首先采用梯度投影算法对上述3种
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2006年3期
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