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双足步行机器人的自由度大，具有高度的灵活性以适应环境，这就给稳定性的研究与实现提出了很高的要求。当前，双足机器人的步频加快、步幅增大以及奔跑功能的实现急待理论突破的指导。运用定性映射数学表达，尝试对双足机器人进行更有效地实时控制以实现动态稳定，设计了一个实时调整动态参数的稳定性控制系统，以实现非线性逼近双足机器人期望零力矩点ZMP（zero moment point）轨迹，从而保证了步态的可靠性和系统的抗干扰能力。相比其他的控制方法，此方法更简单、精确，也有利于编程的实现。