【摘 要】
：
高速避让技术能够提高汽车行驶的主动安全性,是汽车智能化发展亟待解决的关键问题。针对高速避让路径跟踪控制系统中存在的外界侧向风干扰,通过控制车辆实际行驶轨迹曲率跟踪
【机 构】
：
山东交通学院汽车工程学院,南京航空航天大学能源与动力学院
论文部分内容阅读
高速避让技术能够提高汽车行驶的主动安全性,是汽车智能化发展亟待解决的关键问题。针对高速避让路径跟踪控制系统中存在的外界侧向风干扰,通过控制车辆实际行驶轨迹曲率跟踪理想目标路径曲率,设计二阶自抗扰控制器。外界侧向风干扰可以通过扩张状态观测器进行观测和补偿。为了解决避让过程存在侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,利用三次B样条曲线对避让路径进行曲率拟合,采用Carsim与Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证。仿真结果表明,在存在外界侧向风干扰下,所设计的路径跟踪控制器具有良好的控制效果,对外界
其他文献
以小白菜地上部分及根系重量、叶绿素值（SPAD值）以及与抗逆性有关的丙二醛（MDA）、超氧化物歧化酶活性（SOD）、脯氨酸含量等作为毒性指标，研究了0～400mg／kg外源铜对青紫泥小白菜生长的影
保护地蔬菜栽培中氮肥的大量施用引起土壤氮素累积现象非常严重，并出现盐分累积和次生盐渍化的发生；而且保护地蔬菜栽培多年后还造成土壤pH降低，施肥量越大，pH降低幅度越大。伴随
堆肥浸提液是一种很好的液体肥料和生防剂。为了获得用于液体肥料的堆肥浸提液提取工艺参数,以腐熟猪粪堆肥为原料,采用正交试验研究了水和0.5 mol/L硫酸钾溶液为浸提剂,在好
<正> High affinity phosphate transporterplays an important role in plantadapting to low phosphorus. Isolationof genes coding this kind of proteinhas attracted w
改良新型旋转液压伺服关节，设计了基于此关节的回转及摆动模块，为了便于分析，由这两种模块组成六自由度旋转液压伺服机器人构型，并针对六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运
机械密封动力学性能对密封系统稳定性有很大的影响，微小的振动会导致密封泄漏量增加和端面磨损加剧。根据机械动力学基本原理，建立了流体静压机械密封轴向、角向振动的动力学耦
采用营养液培养方法,研究了细胞膨压的下降与铵态氮(NH+4-N)抑制向日葵生长的关系.结果表明,与硝态氮(NO-3-N)相比,铵态氮明显抑制了向日葵的生长,表现在生物量明显降低,顶部
采用平板计数法测定了3个抗病性不同的大豆品种在生育期内根面和根际微生物区系的变化情况,并应用荧光计数法直接测定了根际细菌和真菌的生物量.结果表明,土体的微生物种类最
轧机齿轮箱传动系统是轧机系统的重要组成部分,也是较易出现机械故障的部分。轧机齿轮箱出现故障后其异常振动会严重影响轧制过程的稳定性,造成轧辊轴承损坏、轧件质量变差等
通过经济学理论中的“信息不对称”原理，分析人才招聘过程中出现的信息博弈现象，并通过心理测评和结构化面试等手段，为招聘单位应对招聘风险提出应对策略。