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输入整形技术的研究源于抑制小阻尼伺服系统振荡模态的残留振荡，其能以简单的开环控制实现系统的快速定位，因而在抑制高精度定位系统的残留振荡方面得到了广泛应用。本文提出了一种新的输入整形器的分析设计方法——阻尼矢量图，即将无阻尼系统的矢量图法推广应用于有阻尼系统，为有阻尼系统提供了一种输入整形器的图形化分析与设计方法，其运用简便、直观，且能在图上直接对输入整形器的鲁棒性进行分析，将其应用于柔性机械臂的残留振荡控制中，仿真结果验证了按此方法设计的输入整形器确能抑制残留振荡。