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基于单目视觉的环境感知一直是机器视觉领域的重要研究内容。视觉信息处理技术主要应用于道路检测识别、路标检测识别、障碍检测识别、障碍跟踪及其他传感器的自标定、辅助标定等几个主要方面。道路检测识别是环境感知、场景理解中的关键技术之一。道路图像理解不仅能够从道路图像中理解道路环境、获取未知信息,而且能为其他任务(如行人和车辆检测、路径规划等)提供线索。但同时,基于视觉的道路图像理解也是一项极具挑战性的任务,因为道路场景的检测易受光照、天气、遮挡等因素的影响。