【摘 要】
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农用无人机在自主作业时,导航精度对作业性能的影响较大,如果导航精度不高,农机在行驶过程中会产生横向误差和纵向误差,从而降低农机的作业质量。为了提高农用无人机导航的精度,采用滑模控制方法建立了导航线追踪和主从系统车速协同的控制模型,并通过虚拟仿真验证了控制器的控制效果。仿真结果表明:采用滑模控制方法可以有效降低导航的误差,使无人农机在作业时沿着导航线行驶,质心偏差较小,单独采用滑模控制方法时,误差会
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农用无人机在自主作业时,导航精度对作业性能的影响较大,如果导航精度不高,农机在行驶过程中会产生横向误差和纵向误差,从而降低农机的作业质量。为了提高农用无人机导航的精度,采用滑模控制方法建立了导航线追踪和主从系统车速协同的控制模型,并通过虚拟仿真验证了控制器的控制效果。仿真结果表明:采用滑模控制方法可以有效降低导航的误差,使无人农机在作业时沿着导航线行驶,质心偏差较小,单独采用滑模控制方法时,误差会存在一定的波动造成系统的不稳定性。引入PID反馈调节控制算法对系统进一步验证表明,PID算法可以有效消除
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天柱山世界地质公园集国际上首屈一指的超高压变质带经典部位、花岗岩地貌奇观、亚洲哺乳类动物发源地、古皖文化发祥地于一体，已成为人与自然和谐相处几千年的典型范例。如今，公园在保护自然环境，保护地质遗迹，开展地质研究和科普教育，促进地方旅游经济可持续发展发挥了重要的作用。
“中国丹霞”捆绑申报世界遗产的成功，使得这一地球演化史中形成的特殊地质地貌更加为世人所瞩目，也对这些地区如何进一步保护和开发好这些“人类共同的财富”提出了更高的挑战。丹霞地貌可以划分为两大类:典型丹霞地貌(狭义)和扩展丹霞地貌(广义)。无论是狭义丹霞还是广义丹霞地貌，其形成的物质基础都一定是红色陆相碎屑建造，中国红层盆地分布以中、新生代最为广泛，按大地构造背景划分，主要有三个区带：①太平洋及其构造
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