【摘 要】
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针对桥式吊车这类欠驱动系统，为提高小车迅速消除集装箱摆动的能力，提出一种基于切换的防摇控制算法。通过分析吊具摆角与小车运行加减速之间的关系，建立集装箱桥吊系统的数学模
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针对桥式吊车这类欠驱动系统，为提高小车迅速消除集装箱摆动的能力，提出一种基于切换的防摇控制算法。通过分析吊具摆角与小车运行加减速之间的关系，建立集装箱桥吊系统的数学模型。由摄像头和反光板组成的传感器将检测到的图像，经处理后得到吊具的角度。再将吊具的摆角信号引入到防摇控制中，从而构成闭环控制系统。根据吊具摆角大小给出小车速度切换指令来消除吊具的摆动。当小车在目标位置停止运动时，吊具的摆角范围为±0．01rad，满足系统设计的要求。计算机仿真和桥吊装置试验结果表明该算法的有效性。
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