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研究考虑热应变的柔性并联空间机械臂动力学性态。用Jourdain速度变分原理建立各机械臂的动力学变分方程，在此基础上根据各物体之间的运动学约束关系，建立柔性多体系统的微分代数混合动力学方程。数值仿真结果表明，当温度升高时，机械臂的轴向约束力和中心刚体的质心运动速度均出现显著振荡，而适当减小温度变化率，可以有效地控制振幅。