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有两倍综合者动力学的多重活动代理人，跟随一个领导人完成结队的运动形成，在这份报纸被学习。为一组活动代理人的本地控制法律的一个类被建议。从一个理论证明，下列结论被得出：(i) 代理人全球性与一个领导人一起排列他们的速度向量，(ii ) 他们集成速度到领导人速度，(iii ) 在互连的代理人之中的碰撞被避免，并且(iv ) 代理人鈥檚 人工的潜在的功能被最小化。我们由代数学的图理论为在代理人之间的相互作用或通讯关系建模。稳定性分析被分别地在切换的网络拓扑学在固定网络拓扑学，和微分包括和 nonsmooth 分