【摘 要】
：
针对倒立摆系统建模过程中引入的建模误差,提出了一种基于遗传算法的最优控制器设计方法。采用遗传算法优化二次型加权阵时,首先将所关注的系统时域性能指标表示为函数形式,
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
论文部分内容阅读
针对倒立摆系统建模过程中引入的建模误差,提出了一种基于遗传算法的最优控制器设计方法。采用遗传算法优化二次型加权阵时,首先将所关注的系统时域性能指标表示为函数形式,再将遗传算法的适应度函数设计为系统参数为标称值和参数误差达到上、下界时,时域指标函数的和。通过这一过程求得的最优控制器,平衡了系统时域性能和对建模误差的鲁棒性。仿真结果表明,控制器对标称模型的控制效果满足时域设计要求。同时,对存在建模误差的对象也能获得良好的时域响应。与其他基于遗传算法的最优控制器相比,控制器设计之初便考虑到建模误差,提高了最优控制器对建模误差的适应性和鲁棒性。
其他文献
90后新生代农民工是指出生在1990年以后,以非农就业为主的农村户籍劳动力。他们是新时代下成长起来的一个特殊农民工群体,拥有着老一代农民工问题的传承,又具有自身的特殊性
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
为了解决乡村学校教师紧缺的燃眉之急,恩施自治州建始县教育委员会出台了中心城区教师对口支援乡村教学的政策,取得了一定的成效,但也存在诸多不足：支教政策落实不到位,支教目
还原型烟酰胺腺嘌呤二核苷酸磷酸（NADPH）氧化酶（NOX）是体内氧化还原信号的关键酶。NOX在心血管系统中的功能是生成活性氧（ROS）,ROS可调控心肌细胞肥大、凋亡、纤维化,最终导致心力
医学名词应该使用全国科学技术名词审定委员会公布的名词。尚未审定的学科名词,可选用最新版医学名词应使用全国科学技术名词审定委员会公布的名词。尚未通过审定的学科名词,
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
目的研究姜黄素对砷致大鼠睾丸生殖细胞凋亡的拮抗作用。方法将50只健康清洁级Wistar雄性大鼠随机分为5组,分别为对照(双蒸水)组和亚砷酸钠(100 mg/L)染毒组及低、中、高剂量
目的：观察倍频Q开关Nd：YAG（Q532）激光治疗浅表色素殊的疗效。方法：采用特殊波长Q532激光治疗面部浅表性色素斑，每次间隔3个月。结果：治疗163例病人中痊愈64例，痊愈率为39．26％，总有效率94
煤炭是我国主要能源之一。我国大小煤田遍布各地，煤田上方分布有许多城镇、工厂企业、还有星罗棋布的自然村庄。随着国民经济的发展，煤炭需求量急剧增加，煤炭开采量也随之加大，煤
目的 评估国产铝碳酸镁 (威地美 )和进口同类产品 (达喜 )治疗胆汁反流性胃炎的疗效及安全性。方法 30例伴有腹痛、反酸、恶心、呕吐胆汁患者由胃镜诊断为胆汁反流性胃炎