【摘 要】
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为研究Exechon并联模块的刚度性能,采用子结构综合方法建立该模块的刚度解析模型。分别采用虚拟关节法和有限元法计入各关节和支链体的柔性,并通过推导动平台和支链装配体间
【机 构】
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安徽工业大学机械工程学院,西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
【基金项目】
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“机械制造系统工程”国家重点实验室（西安交大）开放基金（sklms2015004）, “高性能复杂制造”国家重点实验室（中南大学）开放课题（Kfkt2013-12）, 上海市复杂薄板结构数字化制造重点实验室开放课题（2014002）资助项目
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为研究Exechon并联模块的刚度性能,采用子结构综合方法建立该模块的刚度解析模型。分别采用虚拟关节法和有限元法计入各关节和支链体的柔性,并通过推导动平台和支链装配体间的变形协调方程构建出系统的弹性静力学模型。由系统方程抽取出动平台刚度矩阵,据此预估Exechon并联模块在典型位姿和工作全域内的刚度性能,并将其与有限元仿真结果进行对比。结果表明,所建解析模型具有较高计算精度,可快速预估机构工作全域的刚度特性;Exechon并联模块在工作空间任一截面内的刚度关于x轴对称分布,且沿w方向的刚度受机构位形影响较
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