【摘 要】
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矿用巡检机器人对实现煤矿无人化(或少人化)生产、消除井下监控死角和安全盲区等具有重要应用价值.为了提高稳定性、可靠性和续航能力,开发设计了一种基于浮点型DSP控制器TMS
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矿用巡检机器人对实现煤矿无人化(或少人化)生产、消除井下监控死角和安全盲区等具有重要应用价值.为了提高稳定性、可靠性和续航能力,开发设计了一种基于浮点型DSP控制器TMS320F28335的巡检机器人控制系统.系统硬件利用模块化设计,降低硬件开发周期和控制系统复杂度,软件利用主程序扫描和外部中断源触发,进一步发挥DSP控制器浮点运算速度快的优势.该系统可实现巡检机器人在井下作业过程中监测信号和数据的高效集中处理,具有实时稳定性强、运行可靠和运算效率高等优点.
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