【摘 要】
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可穿戴式下肢助行机器人的稳定恢复性能对平衡能力较弱的穿戴者安全性至关重要。针对大干扰下的稳定恢复控制应用,对人体摔倒过程中的动力学及足底压力变化特征进行分析,通过
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七一三研究所
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可穿戴式下肢助行机器人的稳定恢复性能对平衡能力较弱的穿戴者安全性至关重要。针对大干扰下的稳定恢复控制应用,对人体摔倒过程中的动力学及足底压力变化特征进行分析,通过计算足底压力中心点（CoP）与足底有效支撑区域多边形边界的距离,从而可以实现对人体的稳定性的定量描述。通过自回归（AR）时间序列模型、最小二乘法（LS）、AIC准则函数等相关理论,建立摔倒过程稳定裕度的时间序列预测模型,实现对人体摔倒过程的预测识别,为摔倒过程的稳定恢复控制策略研究提供依据。
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