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针对目前医疗器械道路运输模拟平台短缺的问题，提出了一种使用6-DOF并联机器人进行道路运输模拟的实现方法。通过改进谐波叠加法建立三维道路谱模型．与标准功率谱对比验证仿真模型的准确性。将三维道路谱作为激励源转化为机器人运动数据．通过绝对位置S形直线插补方法控制并联机器人，使其能够高效准确地模拟车辆在不同车速．各种等级路面上的运动状况。