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针对内置式永磁同步电机（IPMSM）牵引系统机械参数时变、恒转矩区需高转矩输出、恒功率区需宽调速问题，运用非线性自适应控制理论，设计了一种电流滞环控制非线性自适应反步控制器。该非线性控制器在恒转矩区采用最大转矩比电流控制，提高转矩输出能力；在恒功率区采用弱磁控制策略，扩大调速范围；同时对电机参数摄动有较强的抑制能力，表现出较好的鲁棒性。仿真结果证明了IPMSM牵引系统非线性控制器的正确性和有效性。