【摘 要】
：
设计合理的Mecanum四轮系统能够实现平面上3自由度全方位运动,但不是任意组合的Mecanum四轮系统都能实现全方位运动。为求得Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件,分析给出一
【机 构】
：
上海大学机械电子工程与自动化学院,青岛科技大学机械工程学院
论文部分内容阅读
设计合理的Mecanum四轮系统能够实现平面上3自由度全方位运动,但不是任意组合的Mecanum四轮系统都能实现全方位运动。为求得Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件,分析给出一般结构形式的Mecanum四轮系统的运动学模型。通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,结合系统的驱动性能和可控性要求,得到Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件,即系统满足全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。对于一个具体的四轮系统,能否实现全方位运动还取决于轮结构参数及系统的结构布局形式。列举出六种具有代表性的四轮结构布局形式,通过对其逆运动学速度雅可比矩阵秩的计算,结合具体结构的分析,优选出四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式。
其他文献
俄罗斯原子能集团下属企业“电化学厂”的科研人员在日前举行的“原子能2016”国际论坛上展示了其独特的同位素和氢氟产品生产技术。该项目是俄原子能集团公司在其战略倡议计
针对无速度传感器矢量控制模式下变频调速系统,进行动态性能分析,剖析当负载变化时比例、积分增益和带宽BW对调速系统的恢复时间和动态速降的影响,通过对各项实测数据的对比
第十七届全国化学热力学和热分析学术会议于2014年10月17-20日在浙江大学召开。会上,辽宁大学化学院杨家振教授荣获化学热力学＂杰出贡献奖＂。化学热力学＂杰出贡献奖＂是由中国化学
给出了一个采用1.2μm BiCMOS工艺设计的检测RS-232电平是否有效的电路.电路由施密特触发器、或非门单元以及经过改进设计的能够实现30μs延迟的电容充放电回路组成.该电路结构简单,功能完善,能够将检测到的持续30μs以上的无效信号在输出端以低电平输出,并作为使能信号给芯片内部,关断电荷泵和发送器,节省功耗.
<正>新干线是日本的高速铁路系统,以"子弹列车"闻名。其于1964年10月1日东京奥运前夕开始通车营运,第一条路线是连结东京与新大阪之间的东海道新干线。这条路线也是全世界第
个性化推荐技术在电子商务系统中得到了广泛应用．但现有的个性化推荐模型不能反映出商品的某些特殊属性对用户购买行为的影响及用户购买某商品的真正原因．引入生物界中基因的概
采用计算流体力学（CFD）方法研究大型板翅式换热器封头内的流体流动,根据流动特征提出在封头段加入导流分布板改善流动分布均匀性的方法。与未加入导流分布板比较结果显示,加入
每个民族都十分重视对自己国家文化的保护,对于非物质文化来说,在进行有效保护的同时,如何进行合理的利用和开发,使其在新的环境中能够不断传承和发展,是一项艰辛而复杂的工
为了探求微波法提取软枣猕猴桃干粉中多糖的最优工艺条件，在单因素试验的基础上，以料液比、提取时间、提取功率为自变量，多糖提取率为响应值，利用响应面法分析建立二次回归模型，并
用正交实验探讨女贞果天然红色素的最佳提取工艺条件,研究结果表明:70℃条件下,用25倍于果皮重的水回流2次,时间为2h/1.5h的效果最佳