国内果蔬收获作业的机械化、自动化成为了一个亟待解决的问题,为实现果蔬采摘的高效性和实时性,智能化采摘机器人逐渐成为了重点研究对象。不同于工业机械臂,采摘机械臂的作业环境因采摘目标和障碍物的分布无规律可循而变得相对复杂,基于对采摘精度和效率的高要求,对机械臂的控制尤为重要。为此,本文开展了对采摘机械臂的建模和运动学分析、关节空间的轨迹规划、机械臂无碰撞路径规划算法的研究。首先,根据果蔬收获作业环境的
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作者通过对江西吉安地区的《五都文明书院志》和《七十一都萃英书院志》的解读,梳理了书院在民国时期演变的一种线索。发现在民国时期,一些地方组织虽然冠以"书院"之名,但是
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目前,在我国铁路客货列车混跑的条件下,经过第六次铁路大提速,对货车的装载加固提出了更高的要求。为此,从明确装卸作业作用、强化装卸作业管理、加快装卸作业自身建设及实施贷装
马齿苋 马齿苋富含粗蛋白、粗脂肪、粗纤维,以及矿物质钾等多种维生素,有清热解毒、泻热散瘀、消肿止痛、平肝除湿、利尿润肺、止渴生津等功效。可营养上皮组织,增强视网膜的感光性,能促进口腔、胃及十二指肠的溃疡愈合,是治疗痢疾和肠炎的良药。在居家饮食时,马齿苋可凉拌,也可炒食、做馅。 蕨菜 蕨菜又叫龙头菜,在山区很常见。它富含蛋白质、粗纤维、脂肪、矿物质和多种维生素等。其中,粗纤维能促进胃肠蠕动,减
目的 探讨三维肛肠超声(3D-endoanal ultrasound)扫描并结合痿管双氧水造影在肛瘘疾病诊治中的临床应用价值。方法 2010年3月至2010年5月间解放军117医院大肠肛门病中心