机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 12次 | 上传用户：jzl_root2

【摘要】

：

提出一种实现机器人锅炉集箱管座多层多道焊的圆弧轨迹的规划算法 ,通过示教的 3点规划出多层多道的圆弧轨迹 ,并满足圆弧首尾相搭接的工艺要求 .对于集箱的轴向或径向排列的管座 ,即使存在空间定位误差和热变形 ,只要测量出该管座相对于示教管座的位置和姿态 ,不需重新示教该算法就可规划出该管座的多层多道的圆弧轨迹 .本算法已在实际生产中得到应用 ,证明满足焊接工艺的要求 .

【作者】

：

董春樊滨温富历新

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人研究所!黑龙江哈尔滨150001,哈尔滨工业大学机器人研究所!黑龙江哈尔滨150001,哈尔滨工业大学机器人研究所!黑龙江哈尔滨150001

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2000年03期

【关键词】

：

机器人多层多道焊示教再现插补算法轨迹规划 robot multi-path/multi-layer welding teach and play int

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

超声检测缺陷分类的小波分析与神经网络方法

根据金属超声检测中缺陷脉冲回波为非稳态信号的特点，提出了一种基于小波变换和模式识别技术的缺陷定性分类方法.重点研究了利用小波变换提取反映缺陷性质的特征值以及运用模

期刊

超声检测定性识别小波分析特征提取模式识别

SiC含量对混杂复合材料摩擦磨损性能的影响

研究了 Si C含量对 Si C和石墨 ( Gr)颗粒混杂增强铝基复合材料摩擦磨损性能的影响。Al/Si C+ Gr的磨损率随 Si C含量升高先下降 ,在 2 0 vol%时达到最低值 ,然后则随 Si C含

期刊

碳化硅金属基复合材料摩擦磨损

拉拔道次对空拔管质量影响的三维弹塑性有限元分析

借助有限元分析软件ANSYS ,模拟了 316L不锈钢管的空拔过程 ,比较了单道拉拔与多道拉拔对残余应力场的影响 ,发现在变形量相同的条件下 ,单道拉拔引发的残余拉应力较小且分布

期刊

多道空拔弹塑性有限元残余应力

陶瓷颗粒表面沉积层性能的研究

采用化学气相沉积技术对氧化铝颗粒表面进行沉积层处理 ,研究了沉积层的高温抗氧化性 ,沉积层的结合强度以及沉积层对氧化铝颗粒与金属基体界面结合强度的影响。结果表明 :Ni

期刊

氧化铝陶瓷金属基沉积层性能

飞片冲击起爆试验装置中炮筒材料的研究

用碳素工具钢T7代替蓝宝石制作的炮筒 ,大大降低了飞片冲击起爆试验的费用 ,对炸药的冲击起爆机理的研究提供了便利 The use of carbon tool steel T7 instead of the sapph

期刊

飞片冲击起爆起爆机理炮筒

加载情况下SiCW/Al复合材料中基体的实际承载系数

根据剪滞后模型及复合材料中晶须的实际分布状况 ,分析了基体的承载系数。结合 X射线应力测量原理 ,建立出基体承载系数的 X射线应力测量方法。计算表明 ,压铸态及挤压态 Si

期刊

SiCW/Al晶须取向剪滞模型X射线应力测量承载系数

ZrO2-莫来石共晶组成研究

借助于SEM -EDAX研究了电熔锆 -莫来石材料中ZrO2 -莫来石共晶的组成 .共晶中的ZrO2 晶体形态依莫来石基晶的切面方位可显示为卵状或条状 ,即定向共晶 .按统计结果共晶组成为

期刊

氧化锆-莫来石共晶组成

对高层剪力墙结构动力修改的试验研究

采用结构动力修改的灵敏度方法对高层剪力墙结构动力修改进行了试验研究 ,得到的数据可供设计人员参考 ,并为评价高层建筑的抗震性及安全性提供了依据。 The dynamical modi

期刊

高层建筑结构动力修改试验研究

基于BP人工神经网络的价值链风险的评价

通过对价值链管理深人研究,利用BP人工神经网络对价值链风险管理进行评价,采用专家评分法,获得实际的数据,对模型进行仿真和测试,证实价值链风险管理的指标体系的实用性和BP

期刊

价值链管理BP人工神经网络仿真

机载红外搜索跟踪系统的单站单波段测距测速模型

:文中提出一种能使机载红外搜索跟踪系统 (IRSTS)在单站单波段条件下实现被动动态测距测速的技术方案。该方案融合了红外探测器对目标辐射的响应信息 ,利用机载惯性导航系统(

期刊

红外搜索跟踪系统被动测距信息融合模型

机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法

与本文相关的学术论文