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基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;通过混沌分析的数值方法,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律.该规律的发现为冗余度机器人的控制设计提供了重要的依据.
平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象
【摘 要】
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基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;通过混沌分析的数值方法,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的
【机 构】
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西南交通大学机械工程学院,资阳内燃机车厂
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2003年2期
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