【摘 要】
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针对喷涂机器人自动轨迹规划过程中喷涂质量低的问题,对平面喷涂物体的轨迹规划问题进行了研究。利用椭圆双β模型构建平面双道喷涂厚度累积模型,以喷涂厚度的理论值和实际值
【机 构】
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重庆大学机械传动国家重点实验室,中国船舶重工集团长江科技有限公司
【基金项目】
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重庆市技术创新与应用发展专项重点项目“喷涂机器人研发及应用”(cstc2019jscx-fxydx0080)。
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针对喷涂机器人自动轨迹规划过程中喷涂质量低的问题,对平面喷涂物体的轨迹规划问题进行了研究。利用椭圆双β模型构建平面双道喷涂厚度累积模型,以喷涂厚度的理论值和实际值之间的方差作为目标函数,结合粒子群算法进行相应的优化求解,并与其他优化方法进行对比,证明了粒子群算法对喷涂质量进行优化的有效性,具有一定的指导意义。
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