基于CAN总线的煤矿实时通信协议研究

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根据煤矿监控系统中周期数据和非周期数据对时间的不同要求,在CAN总线非破坏性优先权逐位仲裁规则的基础上,提出一种节点传递法则,有效地减小数据碰撞的概率,解决帧传输延时的不确定性,提高信道的使用率和传输数据的实时性,介绍该实时通信协议,给出例外事件的处理方法,讨论并分析帧最大传输延时的具体计算方法。
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