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针对空间合作目标航天器在轨维护任务需求，提出一种新型结构的空间爬行机器人，可搭载于抓取机械臂上，在主动航天器和故障目标形成连接后，爬行移动到故障目标上需要维修的位置进行维修精细操作。该机器人移动系统主要由压电驱动腿、微修饰粘附足组成。其微观粘附足借鉴壁虎刚毛的粘附机理，设计微米级微阵列的机器人足端结构。在上述结构设计基础上，利用离散元软件建立其仿真模型，对壁虎的强吸附能力和快速脱附能力进行理论建模分析，建立单根刚毛在不同状态下的受力模型，模拟刚毛在不同脱附角下的粘附和脱附的过程，对其单个刚毛的粘附特性进行