【摘 要】
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针对UUV水平运动时干扰因素多，不能建立准确动力学模型，难以保证控制品质的问题，采用滑模模糊控制方法，根据直舵机阶跃响应曲线，确定模糊控制器规则表，将模糊控制器的每个规则确立为一个滑模控制器，由模糊控制器确定系统的控制量，并以某型UUV为例，设计滑模模糊控制器。经仿真并与比例控制进行对比，结果表明，当存在干扰时，比例控制下UUV水平运动产生较大幅度振荡甚至失稳，滑模模糊控制下UUV仍然能保持稳态航
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针对UUV水平运动时干扰因素多，不能建立准确动力学模型，难以保证控制品质的问题，采用滑模模糊控制方法，根据直舵机阶跃响应曲线，确定模糊控制器规则表，将模糊控制器的每个规则确立为一个滑模控制器，由模糊控制器确定系统的控制量，并以某型UUV为例，设计滑模模糊控制器。经仿真并与比例控制进行对比，结果表明，当存在干扰时，比例控制下UUV水平运动产生较大幅度振荡甚至失稳，滑模模糊控制下UUV仍然能保持稳态航行，震颤很小，鲁棒性好。
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