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麦克纳姆轮具有灵活实现前行、横移、旋转及其组合运动特点，已被广泛应用于机器人、车辆和工作台等领域。本文设计并完成了一套基于万向轮的控制系统，并开发了相应的控制程序。该系统由4对麦克纳姆轮万向轮参与，通过可编程控制器（PLC）来实现任意方向的实时移动。本文探究比较了其他先进控制方法，比如模糊控制技术（FC），现场可编程门阵列技术（FPGA），非线性编程技术（NLP）以及线性轨迹控制技术（TLC），供控制系统的改进和优化作参考。