基于L1自适应算法的无人机横侧向控制研究

来源 :哈尔滨商业大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：s307403419

【摘要】

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针对无人机在飞行过程中存在不确定性、时滞和强耦合等特点,设计一种包含基本控制律和补偿控制律的横侧向鲁棒自适应控制器.将无人机横侧向模型不确定性视为时变参数和干扰,

【作者】

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王俊玲于成波周杰杨志达

【机构】

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哈尔滨工程大学核安全与仿真技术国防重点学科实验室

【出处】

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哈尔滨商业大学学报:自然科学版

【发表日期】

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2019年2期

【关键词】

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无人机 L1自适应控制横侧向控制不确定性跟踪误差 unmanned aerial vehicle L1 adaptive control lateral

【基金项目】

：

国家重点研发计划“973计划”,远程空中应急无人机系统集成研究和实现(2017YFC0806703).

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针对无人机在飞行过程中存在不确定性、时滞和强耦合等特点,设计一种包含基本控制律和补偿控制律的横侧向鲁棒自适应控制器.将无人机横侧向模型不确定性视为时变参数和干扰,采用基于线性二次型调节器(LQR)的L1自适应控制方法,在满足闭环控制系统的渐进稳定的同时,并具有良好的鲁棒性与自适应性.仿真结果表明所设计的控制器可以实现对跟踪误差快速收敛.

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