【摘 要】
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针对多障碍动态环境，论文提出了一种新的路径安全评价方法，并在此基础上提出了基于神经网络和人工势场法的滚动规划方法。与以往的全局规划相比，减少了全局中无关信息干扰，增加了
【机 构】
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武汉大学计算机学院,华中光电技术研究所
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针对多障碍动态环境，论文提出了一种新的路径安全评价方法，并在此基础上提出了基于神经网络和人工势场法的滚动规划方法。与以往的全局规划相比，减少了全局中无关信息干扰，增加了规划效率；与以往的滚动规划相比，增加了移动机器人的预测能力，减少了碰撞的可能性。仿真实验表明，这种规划方法能有效地解决多障碍动态变化的时变环境中的路径规划问题。
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