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提出一个由差动机构组成的全方位移动机器人。该机器人有4组轮，每组包括一个主动轮和一个从动轮，并由同样的差动机构组成。本文阐述了该机器人的机构设计和控制系统，并对其运动学进行了分析。该机器人的特点是能够迅速改变行进方向，包括进行半径为零的原地转弯，具有较好的全方位性。
差动机构在全方位移动机器人上的应用
【摘 要】
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提出一个由差动机构组成的全方位移动机器人。该机器人有4组轮，每组包括一个主动轮和一个从动轮，并由同样的差动机构组成。本文阐述了该机器人的机构设计和控制系统，并对其运动
【机 构】
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燕山大学机器人研究中心
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2008年2期
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