【摘 要】
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针对双金属衬里复合管衬管鼓包失效问题,设计一种衬里复合管修形机器人.通过SolidWorks三维建模软件对各机构零部件进行建模装配.该机器人采用模块化设计理念,由导向、修形、控制以及驱动行走四大模块组成.导向模块采用6爪弹簧自适应机构,可自动适应管道直径的变化.修形工作模块采用4组修形滚子,可通过旋转滚压修复鼓包部位.驱动行走模块采用履带式设计,大幅度增加了机器人在管道内壁行走的附着力,提高运行稳定性.研究结果为建立多功能模块化管道机器人提供参考.
【机 构】
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西南石油大学油气藏地质及开发工程国家重点实验室,四川成都610500
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针对双金属衬里复合管衬管鼓包失效问题,设计一种衬里复合管修形机器人.通过SolidWorks三维建模软件对各机构零部件进行建模装配.该机器人采用模块化设计理念,由导向、修形、控制以及驱动行走四大模块组成.导向模块采用6爪弹簧自适应机构,可自动适应管道直径的变化.修形工作模块采用4组修形滚子,可通过旋转滚压修复鼓包部位.驱动行走模块采用履带式设计,大幅度增加了机器人在管道内壁行走的附着力,提高运行稳定性.研究结果为建立多功能模块化管道机器人提供参考.
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