【摘 要】
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本研究基于“领航者-跟随者”编队控制技术,分析了不同编队构成,不同队形间变换的处理问题。首先,基于二维激光雷达和多目标点顺序导航的方法,设计多机器人编队行进路径,使领航者机器人实现多目标点顺序导航,进而为整个机器人编队提供行进路径。其次,利用搭载在跟随者机器人上的双目视觉相机来进行识别和定位。最后,通过不同队形之间的变换,分别为一字形队形向三角形队形变换,三角形队形向一字形队形变换,来实现编队队形控制。
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本研究基于“领航者-跟随者”编队控制技术,分析了不同编队构成,不同队形间变换的处理问题。首先,基于二维激光雷达和多目标点顺序导航的方法,设计多机器人编队行进路径,使领航者机器人实现多目标点顺序导航,进而为整个机器人编队提供行进路径。其次,利用搭载在跟随者机器人上的双目视觉相机来进行识别和定位。最后,通过不同队形之间的变换,分别为一字形队形向三角形队形变换,三角形队形向一字形队形变换,来实现编队队形控制。
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