一种控制机械手的自调节模糊逻辑控制器

来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dumala
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
介绍了一种机械手的模糊逻辑控制的新方法.它能根据系统的前期响应自动修改误差变化率的隶属函数来获得理想的控制特性.在研究隶属函数对控制特性影响的基础上,首先确定一族参数化的隶属函数.然后,用Nelder-Mead单纯形算法优化模糊逻辑控制器.最后,用该模糊控制器控制一个具有非线性动力学特征的两自由度机械手,验证了所提方案的有效性和鲁棒性 A new method of fuzzy logic control of manipulator is introduced. It can be based on the system’s early response to automatically modify the rate of change of the membership function to obtain the desired control characteristics. Based on the study of the influence of membership function on the control characteristics, the membership functions of a family of parameters are first determined. Then, the fuzzy logic controller is optimized using the Nelder-Mead simplex algorithm. Finally, the fuzzy controller is used to control a two-degree-of-freedom manipulator with nonlinear dynamic characteristics to verify the effectiveness and robustness of the proposed scheme
其他文献
卖房路年关刚过,就有媒体报道,山东某县不少公务员年前接到任务:新的一年里,必须介绍自己的亲戚朋友,至少在县城内购买两套新建商品房。否则,他们的“月饷”可能就被停了。这
星级评定★★★★记者踩盘:从体育场路出发,路况良好的情况下,到达星耀城案场约30分钟。项目位于滨江三桥附近,在主城区上班的人会感觉稍微有点偏,但在滨江尚处于商务区中心,
2011年11月16日,在济南喜来登酒店召开了“时乘六龙达天下”山东卫视2012年的推介会;今年11月13日,在同样的地方,很高兴又与大家一起感受山东卫视的蜕变。回忆去年,我演讲的
2005年,我在重庆开了家小有规模的画廊。经营范围包括名人书画、瓷器、玉器、古钱币、旧家具等。我挂的是画廊的招牌,实际上经营的是“杂项”。在开画廊之前,我曾有过非常丰富的生活经历。  1995年,我从粮食局调运科下了岗。此后,35岁的我为了生计开始在社会上奔波。一段时间里,我当过司机,干过推销员,还在私营的电器厂、铁艺厂当过生产销售主管。可是这些工作都没能维持多久。1997年,我又找了一份新的职业
《扬子晚报》首批66名全媒体记者上岗日前,《扬子晚报》首批66名全媒体记者正式上岗,在新闻现场第一时间通过《扬子晚报》官方微博,报道最新鲜的新闻,同时也承担起视频采访的
同一时期汉字面貌的差异必须结合其用途进行研究,北魏时期在不同用途上的楷书文字确实有着明显不同的风貌,本文主要从碑刻文字、墓志、造像题记、摩崖文字四种用途着手,结合
目的:初级感觉皮层(S1)是特异性投射系统的高级神经中枢,该区是处理躯体疼痛感觉的关键脑区。目前大多数关于全麻机制的研究主要集中在与意识和记忆相关的丘脑和海马,而全麻药物
星级评定★★★记者踩盘:恒合金座,位于天目山路延伸段杭州余杭镇凤凰村,禹航路与02省道交界处。整个项目由住宅、酒店式公寓、大型品牌超市、酒店、零售商业构成。所在板块:
星级评定★★★★记者踩盘:从下沙出发,经过横一线、江东大桥,约20分钟可到项目现场。星悦湾小区主要由北面的高层以及南面排屋组成,小区的园区规划是一大亮点,设有篮球场和
目的系统评价不同剂量IFN-β治疗多发性硬化(RRMS、SPMS、PPMS)的疗效及安全性。方法检索Medline(1950----2011.12)、Embase(1980----2011.12)、Cochrane图书馆(2011年第4期)、中国生