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<正> (2) 腕 机器人的腕部位于小臂的前端,是联接末端执行器(如手爪)的部件。在结构上,腕部必须十分紧凑、轻巧,以减小操作机末端的运动惯量和重力矩;它往往用硬铝合金材料来制作,并且常采用分离部局。把它的驱动件(电机)布置在其后的小臂上,在运动方面,腕关节可具有绕3个互相垂直轴的3个转动(图1)。但根据作业不同,腕部的自由度