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介绍Kalman滤波在无人直升机辅助实验中的设计与实现。重点是状态方程和观测方程的确定．以及Kalman滤波方程的推导和飞行模拟器。该系统基于Linux上以C＋＋为开发平台，通过硬回路连接从IMU读取原始数据，引进守护进程确保信息完整性，滤波结果经实验验证，符合设计要求。
Kalman滤波在无人直升机辅助实验中的设计与实现
【摘 要】
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介绍Kalman滤波在无人直升机辅助实验中的设计与实现。重点是状态方程和观测方程的确定．以及Kalman滤波方程的推导和飞行模拟器。该系统基于Linux上以C＋＋为开发平台，通过硬回路连
【机 构】
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华南理工大学自动化学院控制与信息工程系
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2007年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金（the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60374036,No.60574004）,广东省自然科学基金（the Natural Science Foundation of Guangdong Province of China under Grant No.031407）,国家教育部新世纪人才
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