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在柔性机械臂轨迹控制中,要实现定位目标的同时必须消除柔性振动,利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变两个降阶子系统,并对慢变和快变子系统分别采用滑模控制方法和H∞控制方法设计了控制器.采用Matlab进行的仿真结果表明,所设计的组合控制器是有效的,控制性能稳定.
柔性机械臂的一种组合控制
【摘 要】
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在柔性机械臂轨迹控制中,要实现定位目标的同时必须消除柔性振动,利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变两个降阶子系统,并对慢变和快变子系统分别采用滑模控制方法
【机 构】
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延边大学电子信息工程系
【出 处】
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电机与控制学报
【发表日期】
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2005年3期
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