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针对一类单输入单输出非线性不确定对象，利用Popov超稳定理论提出一种新的间接自适应模糊控制器设计方法，构造了参数可调的模糊控制器在线逼近理想控制器，推导出模糊控制器的参数自适应律，并对系统状态的有界性进行了分析．最后分别利用一阶非线性对象和Duffing强迫振荡对象对该方案进行了仿真，结果验证了方案对非线性对象具有良好的控制效果．该方法能够保证系统输出渐近收敛到给定的参考信号，并放宽了对最小逼近误差的限制，同时可获得更为灵活的参数调节形式．