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Delta机器人属于并联机器人的一种,在工业生产中应用广泛。本文首先对并联机器人的机械结构进行建模,然后运用自由度及运动学分析中的运动学正解和逆解对并联机器人的进行仿真验证分析。结果表明,算法能够实现并联机器人在单个平面内往复运动,并能够调整初始位置和改变自动运动的两点之间的位置。
两自由度Delta机器人建模与仿真
【摘 要】
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Delta机器人属于并联机器人的一种,在工业生产中应用广泛。本文首先对并联机器人的机械结构进行建模,然后运用自由度及运动学分析中的运动学正解和逆解对并联机器人的进行仿真验证分析。结果表明,算法能够实现并联机器人在单个平面内往复运动,并能够调整初始位置和改变自动运动的两点之间的位置。
【机 构】
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商丘工学院机械工程学院
【出 处】
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河北农机
【发表日期】
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2021年8期
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