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传统的“电机＋转换机构”及改良电机的关节运动实现方式，难以满足现代关节应用工程对关节运动越来越高的性能要求。本文模拟生物关节简洁紧凑的结构和肌肉纤维收缩联合式驱动机理，建立一个仿生关节驱动器；重点解决仿生关节驱动器的结构优化仿生设计和动力学仿真，分析仿生关节驱动器在空载情况下的运动形式、动力学性能和接触力。仿真结果表明：仿生关节驱动器具有优秀的运动和驱动性能，可望解决未来机器人、主动假肢、仿生机器、探测操纵装备等高新应用工程对高性能关节驱动器的需求。