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摘 要 随着人工成本的升高，以及为更多工人从枯燥、高危的工作环境中解放出来，AGV（无人搬运车、自动导航车）已经从it制造业、汽车制造业等高端制造业遍及到各行的流水生产制造业;用先进的制造技术解放一线的工人。目前AGV渐行普及，简易呼叫系统随之诞生，这种简单、快捷、实用的调度系统可以导入到AGV数量不多的应用场景，使AGV能够得到更好的分配与控制的同时，节约了使用大型调度系统的成本。
关键词 AGV 简易呼叫 调度系统
在大型企业里面，一般使用中央调度系统对AGV控制，中央调度系统是一个能同时对多台AGV 实行中央监管、控制和调度的系统。通过无线局域网络与各AGV 小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。中央调度系统能够很好地解决agv的分配与控制问题;一套中央调度系统可以同时控制和调度二百多台AGV 小车同时进行工作。然而，一般中小型企业和生产线只需使用到数台AGV，其实际应用环境简单，而且中央调度系统技术复杂、开发成本高昂，一般很难普及;因此可使用一种简易呼叫调度系统来代替中央调度系统。
AGV简易呼叫系统由工位呼叫盒，仓库操作箱组成。在某些传输距离较远，车间金属料架多的场合，还需用到中继器以增强信号传输。工位呼叫盒与仓库操作箱、仓库操作箱与AGV 均采用无线数传模块进行通讯，通讯示例如图1：
图1
简易呼叫系统可用于工位呼叫仓库发放物料，或工位呼叫成品入库等场合。工位呼叫盒一般安装在工位（生产线要物料站点），仓库操作箱一般安装在仓库（即agv上料点），同时在AGV 的运行线路上须设置待命站点（可设置一个或多个）。实际应用原理为：仓库操作箱启动位于待命点的AGV，并告知其所前往的工位站点。当某个工位需要物料时，人工按下该工位的呼叫盒按钮，呼叫盒会向仓库操作箱发送相关的呼叫信息，仓库操作箱记录该呼叫信息。仓库操作人员可以跟据应用场合的不同，给AGV准备相应的物料，然后依据呼叫信息在仓库操作箱上发送站点命令给待命点的AGV。
工位呼叫盒的设计与应用
工位呼叫盒的ID识别可通过一个多位拨码开关设置。使用前需设置ID;ID可根據8 位拨码开关的开关状态表示，利用二进制的值编写呼叫盒ID。当工位需要AGV 时，操作者（或传感器）可启动呼叫按钮，如果呼叫成功则呼叫盒上相应的信号灯会闪亮。同时还应在呼叫盒上设置取消呼叫以及仓库操作箱是否已经有发料的信号。当AGV 到达呼叫盒所在站点时，将清除该站点信息，呼叫按钮信号灯熄灭。
仓库操作箱的设计应考虑以下主要功能：（1）配合呼叫盒使用，当有呼叫信息时发出指示;（2）记录呼叫信息，并为呼叫信息排序;（3）手动发送工位站点、启动指定地标（待命点）的AGV;（4）自动发送工位站点、启动指定地标（待命点）的AGV;（5）清除相关呼叫信息;（6）查看AGV 的实时运行状态;（7）当AGV 运行异常时将发出报警以及记录异常运行状态。
在仓库操作箱的界面设计中，应包含可反应每一个站点的图表。如工位呼叫盒有呼叫时，该界面上的站点列表对应的站点将变红。点击变红的站点，该站点显示将变回原色，而“待下发物料站点”的界面将显示刚选择的站点;若按下“下发站点启动”按钮则启动位于待命点地标号的AGV。另外，还应考虑仓库操作箱在没有呼叫的情况下，用户可以自行发车的情况。
简易呼叫调度系统实际导入应用时，除了增加仓库操作箱和工位呼叫盒外，还需在AGV上增加无线模块。无线覆盖范围需视实际应用环境而定：障碍物少，穿墙少，其有效覆盖距离则大;反之则小。若想增加无线信号的覆盖范围，可设置呼叫盒中继器。需注意的是，一个场景中呼叫盒中继的数量一般不超过3 个。中继器只能中继呼叫盒的信号不能中继AGV 的信号，所有的待命点必须位于仓库操作箱的无线范围内，该待命点的AGV 才能被仓库操作箱调度，即AGV能够把物料送往无线覆盖范围外的站点，但在无线覆盖范围外它就不能收到仓库操作箱的信号了。当一个车间存在多个简易呼叫调度系统，如果这些简易呼叫调度系统功能独立而且距离较近（1000 米以内信号可能会相互干扰），则这些呼叫系统之间的信道应该设成唯一的。例如一个车间有3 套简易呼叫系统A、B、C;系统A的信道值为20，如果系统A、B、C之间的距离比较近产生干扰，则呼叫系统B的信道值可设置为21，呼叫系统C的信道值可设置为22。
简易呼叫调度系统和单机交通管制系统可以共存而互不影响，单机交通管制系统一般用于交叉路口之间，其自动安排其中一台AGV优先通过路口;简易呼叫系统和单机交管可共用一个无线模块，在同时存在单机交管和简易呼叫系统时，简易呼叫系统和AGV 主控板的通讯信号须通过交管板中转。仅存在简易呼叫系统时，简易呼叫系统通过无线模块直接和AGV 主控板通讯。简易呼叫调度系统作为一个系统模块可以直接导入到AGV的应用场景当中;其原理就是通过搭建一个简单的平台，通过触摸屏和无线模块来控制AGV前往合适的上下料站点。AGV数量为五台或以下的应用场景，导入简易呼叫调度系统尤为合适。需特别留意的是，若使用场景有屏蔽物体，特别是金属网搭建应用场景，具体能否成功导入该系统则需经过实际测试才能断定。
参考文献：
[1]朱宏辉.物流自动化系统设计及应用[M].北京：化学工业出版社，2005：243-246.
[2]徐常凯，郑金忠.自动化仓库系统的关键技术[J].物流科技，2002（3）VOL.25.No.91.
（作者单位：广东嘉腾机器人自动化有限公司）
关键词 AGV 简易呼叫 调度系统
在大型企业里面，一般使用中央调度系统对AGV控制，中央调度系统是一个能同时对多台AGV 实行中央监管、控制和调度的系统。通过无线局域网络与各AGV 小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。中央调度系统能够很好地解决agv的分配与控制问题;一套中央调度系统可以同时控制和调度二百多台AGV 小车同时进行工作。然而，一般中小型企业和生产线只需使用到数台AGV，其实际应用环境简单，而且中央调度系统技术复杂、开发成本高昂，一般很难普及;因此可使用一种简易呼叫调度系统来代替中央调度系统。
AGV简易呼叫系统由工位呼叫盒，仓库操作箱组成。在某些传输距离较远，车间金属料架多的场合，还需用到中继器以增强信号传输。工位呼叫盒与仓库操作箱、仓库操作箱与AGV 均采用无线数传模块进行通讯，通讯示例如图1：
图1
简易呼叫系统可用于工位呼叫仓库发放物料，或工位呼叫成品入库等场合。工位呼叫盒一般安装在工位（生产线要物料站点），仓库操作箱一般安装在仓库（即agv上料点），同时在AGV 的运行线路上须设置待命站点（可设置一个或多个）。实际应用原理为：仓库操作箱启动位于待命点的AGV，并告知其所前往的工位站点。当某个工位需要物料时，人工按下该工位的呼叫盒按钮，呼叫盒会向仓库操作箱发送相关的呼叫信息，仓库操作箱记录该呼叫信息。仓库操作人员可以跟据应用场合的不同，给AGV准备相应的物料，然后依据呼叫信息在仓库操作箱上发送站点命令给待命点的AGV。
工位呼叫盒的设计与应用
工位呼叫盒的ID识别可通过一个多位拨码开关设置。使用前需设置ID;ID可根據8 位拨码开关的开关状态表示，利用二进制的值编写呼叫盒ID。当工位需要AGV 时，操作者（或传感器）可启动呼叫按钮，如果呼叫成功则呼叫盒上相应的信号灯会闪亮。同时还应在呼叫盒上设置取消呼叫以及仓库操作箱是否已经有发料的信号。当AGV 到达呼叫盒所在站点时，将清除该站点信息，呼叫按钮信号灯熄灭。
仓库操作箱的设计应考虑以下主要功能：（1）配合呼叫盒使用，当有呼叫信息时发出指示;（2）记录呼叫信息，并为呼叫信息排序;（3）手动发送工位站点、启动指定地标（待命点）的AGV;（4）自动发送工位站点、启动指定地标（待命点）的AGV;（5）清除相关呼叫信息;（6）查看AGV 的实时运行状态;（7）当AGV 运行异常时将发出报警以及记录异常运行状态。
在仓库操作箱的界面设计中，应包含可反应每一个站点的图表。如工位呼叫盒有呼叫时，该界面上的站点列表对应的站点将变红。点击变红的站点，该站点显示将变回原色，而“待下发物料站点”的界面将显示刚选择的站点;若按下“下发站点启动”按钮则启动位于待命点地标号的AGV。另外，还应考虑仓库操作箱在没有呼叫的情况下，用户可以自行发车的情况。
简易呼叫调度系统实际导入应用时，除了增加仓库操作箱和工位呼叫盒外，还需在AGV上增加无线模块。无线覆盖范围需视实际应用环境而定：障碍物少，穿墙少，其有效覆盖距离则大;反之则小。若想增加无线信号的覆盖范围，可设置呼叫盒中继器。需注意的是，一个场景中呼叫盒中继的数量一般不超过3 个。中继器只能中继呼叫盒的信号不能中继AGV 的信号，所有的待命点必须位于仓库操作箱的无线范围内，该待命点的AGV 才能被仓库操作箱调度，即AGV能够把物料送往无线覆盖范围外的站点，但在无线覆盖范围外它就不能收到仓库操作箱的信号了。当一个车间存在多个简易呼叫调度系统，如果这些简易呼叫调度系统功能独立而且距离较近（1000 米以内信号可能会相互干扰），则这些呼叫系统之间的信道应该设成唯一的。例如一个车间有3 套简易呼叫系统A、B、C;系统A的信道值为20，如果系统A、B、C之间的距离比较近产生干扰，则呼叫系统B的信道值可设置为21，呼叫系统C的信道值可设置为22。
简易呼叫调度系统和单机交通管制系统可以共存而互不影响，单机交通管制系统一般用于交叉路口之间，其自动安排其中一台AGV优先通过路口;简易呼叫系统和单机交管可共用一个无线模块，在同时存在单机交管和简易呼叫系统时，简易呼叫系统和AGV 主控板的通讯信号须通过交管板中转。仅存在简易呼叫系统时，简易呼叫系统通过无线模块直接和AGV 主控板通讯。简易呼叫调度系统作为一个系统模块可以直接导入到AGV的应用场景当中;其原理就是通过搭建一个简单的平台，通过触摸屏和无线模块来控制AGV前往合适的上下料站点。AGV数量为五台或以下的应用场景，导入简易呼叫调度系统尤为合适。需特别留意的是，若使用场景有屏蔽物体，特别是金属网搭建应用场景，具体能否成功导入该系统则需经过实际测试才能断定。
参考文献：
[1]朱宏辉.物流自动化系统设计及应用[M].北京：化学工业出版社，2005：243-246.
[2]徐常凯，郑金忠.自动化仓库系统的关键技术[J].物流科技，2002（3）VOL.25.No.91.
（作者单位：广东嘉腾机器人自动化有限公司）