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STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核芯片。而且产品产量丰富,应用成熟,故用来做控制芯片。本文主要介绍用STM32单片机控制微型四轴飞行器的电机转速、6轴运动传感器以及与遥控器的无线传输部分。使用PID控制器结合MPU6050分析比较飞行器的动态性能,利用PWM调节电机转速。