【摘 要】
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该文主要针对无人机路径规划问题进行研究。首先设定应急救援场景，该场景包含不同机动性的障碍物，有人机路径通过点击必过点，自动生成平滑运动轨迹，最后通过动态窗口法实现无人机的路径规划。在仿真实验中利用评价函数中的权重比例进行实验，对运行结果进一步分析。该实验创新点在于模拟有人机运行轨迹的思路，对动态窗口模型进一步优化，最终实现目标，得到安全的运行轨迹。
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该文主要针对无人机路径规划问题进行研究。首先设定应急救援场景，该场景包含不同机动性的障碍物，有人机路径通过点击必过点，自动生成平滑运动轨迹，最后通过动态窗口法实现无人机的路径规划。在仿真实验中利用评价函数中的权重比例进行实验，对运行结果进一步分析。该实验创新点在于模拟有人机运行轨迹的思路，对动态窗口模型进一步优化，最终实现目标，得到安全的运行轨迹。
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