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建立了移动机器人的数学模型，并进行离散化．针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型，设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器．．角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量，加速度控制器用距离误差作为控制量，同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪．Matlab仿真结果表明该控制器的有效性．